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浙江大学朱世强教授团队研制的除锈爬壁机器人能有效应对这些难题。近日，首台机器人在舟山市金海船务公司交付运用。

这台除锈爬壁机器人自重72千克、挂载才干超越100千克，运用超越200兆帕斯卡的超高压水射流除锈和油漆，并可同步将废水从船板表面抽到收集设备，然后避免含有铁锈和旧油漆的废水直接流到大海中而形成污染。团队技术主干、浙江大学海洋学院教师宋伟介绍，在满足SA2.5除锈等级的要求下，这台机器人的最大作业功率达每小时81平方米、均匀作业功率为每小时40平方米。

这台除锈爬壁机器人是朱世强团队根据10多年的特种机器人和流体动力技术的研讨堆集，在长达2年、四代机型的检验和实船实验后完成了相关研制与实践运用作业。该团队先后突破了单面强吸附永磁组件规划、大负载爬壁机器人轻量化规划、超高压水射流喷嘴空间分布优化、曲面自习气真空废水回收等关键技术。该款机器人还可以用于石化储罐的壁面维护。

宋伟介绍，这台机器人首先要处理的是质量与磁性的对立，规划一款质量轻、吸附力大的磁鐵。“我们通过磁回路和磁铁组件标准的优化规划，处理了磁铁的问题。”宋伟说，“还通过机械结构的规划，促进整体机器人轻量化，便于人工搬运。”

爬壁机器人在船表面的吸附原理比较简单，但实践运用却要面临十分复杂的情况。不同的船型、焊接与涂装工艺，以及海水对油漆的冲刷程度，都会影响爬壁机器人的作业功能。“因此，需要在真空回收区域规划密封设备，该密封设备一同要能习气凸起和曲面，然后保证真空回收作用。”宋伟说。